ayuda por favor

buenos dias haber si soy capaz de explicarme bien para que me entendáis ,tengo un c4 Picasso del año 2010 1600 hdi 110 cv me ocurre lo siguiente: arranco el coche perfectamente el coche por el pueblo va bien pero si salgo a la carretera se pone un aviso de SISTEME ANTIPOLUCION DEFECTUOSO y no me pasa de 2500 rpm o sea que en quinta velocidad no pasa de 120km/h ,paro el coche y lo vuelvo a arrancar y va perfectamente, hasta que cuando le pongo otra vez quinta velocidad me pasa lo mismo si no lo cojo nada mas que por el pueblo o alrededores se me quita solo el aviso de motor hasta que vuelvo a la carreta. eso es en general lo que pasa
os voy a decir cosas que he ido notando para daros mas datos
si voy en carretera y no meto quinta velocidad puedo ir en cuarta velocidad a las revoluciones que quiera sin que me de problemas puedo ir 4000 rpm y a la velocidad que quiera sin problemas el tiempo que yo quiera acelera bien y no tengo ningún problema pero es meter quinta velocidad y a los pocos minutos me salta la alarma y se me limita n
no se si me he explicado bien si tenéis alguna pregunta que hacerme aqui estoy
gracias a todos de antemano

Buenas, a mi me pasaba algo parecido, fue cambiar el filtro del gasoil y solucionado